产品分类
最新资讯

机器人的手腕机构简述

作者: 来源: 日期:2014/4/22 16:50:14 人气:1544
  机器人的手腕是联接手臂和手部的结构部件,它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度,以满足机器人手部完成复杂的姿态。要确定手部的作业方向,一般需要3个自由度(都是回转),这3个回转方向分别为:
  (1)臂转,即绕小臂轴线方向的旋转;
  (2)手转,即使手部绕自身的轴线方向旋转;
  (3)腕摆,即使手部相对于臂进行摆动。
  腕部机构的设计要满足传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉。机器人多数将腕部结构的驱动部分安排在小臂上。设法使用几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去。
  一般来说,在用机器人进行精密装配作业中,当被装配零件的不一致,工件的定位夹具、机器人的定位精度不能满足装配要求时,会导致装配困难。这就提出了装配动作的柔顺性要求。
  柔顺装配技术有两种。一种是从检测、控制的角度、采用各种不同的搜索方法,实现边校正边装配。如在手爪上装有如视觉传感器、力传感器等检测元件,这种柔顺装配称为主动柔顺装配。主要柔顺手腕需装配一定功能的传感器,因而价格较贵;另外,由于反馈控制响应能力的限制,装配酸度较慢。另一种是从机械结构的角度在腕部配置一个柔性环节,以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配”。被动柔顺手腕结构比较简单,价格比较便宜,装配速度较快。相比主动柔顺装配技术,被动柔顺手腕装配要求装配件要有倾度,允许的校正补偿量受到倾角的限制,轴孔间隙不能太小。
下一个:没有资料
地址:中国 江苏 苏州市金阊区 苏州市金阊区城北西路1599号A5--210 版权所有 苏州宝之晖精密机械有限公司  技术支持:仕德伟科技 主要生产:宝捷注塑机,模具监视器,瓶胚注塑机,电木注塑机,快餐盒注塑机,模具保护器,机械手 友情链接: